De Sint-Petruskerk weerspiegelt de geest van de tijden die zij heeft meegemaakt. 

De kerk kent een romaans grondconcept. Dat kreeg bij latere verbouwingen een overwegend gotisch karakter. Zie ook de Bouwgeschiedenis.

Aan de renaissance herinneren de kanunnikenbanken en vooral de preekstoel. 

In de eerste helft van de 19e eeuw drongen vele neobarokke elementen de kerk binnen, zoals de biechtstoelen, de kruiswegstaties, het orgel, het hoofd- en de beide zijaltaren en enkele beelden. 

Neogotisch zijn praktisch alle beelden die tegen de pilaren zijn geplaatst. 

Ook de moderne tijd heeft haar sporen in de kerk getrokken. Een voorbeeld daarvan is het moderne altaar, vanwaar thans de Eucharistie- en andere vieringen geleid worden. Uit de meest recente periode dateren de kruiswegstatie van de hand van Martien van Woerkum (de dirigent van de Beekse Cantorij) en rechtsachter in de kerk het beeld van Sint-Petrus, de steenrots, vervaardigd door Dick de Bont