De Sint-Petruskerk is in de zomermaanden vrij toegankelijk voor bezichtiging. Openingstijden:
-Elke middag van 14.00 tot 16.30 uur, behalve op maandag.
-Op donderdagmorgen van 10.00 tot 12.00 uur.

Voor rondleidingen kan men contact opnemen met de heer Ad Otten, telefoonnummer (013) 505 43 24.

De Sint-Petruskerk weerspiegelt de geest van de tijden die zij heeft meegemaakt. 

De kerk kent een romaans grondconcept. Dat kreeg bij latere verbouwingen een overwegend gotisch karakter. Zie ook de Bouwgeschiedenis.

Aan de renaissance herinneren de kanunnikenbanken en vooral de preekstoel. 

In de eerste helft van de 19e eeuw drongen vele neobarokke elementen de kerk binnen, zoals de biechtstoelen, de kruiswegstaties, het orgel, het hoofd- en de beide zijaltaren en enkele beelden. 

Neogotisch zijn praktisch alle beelden die tegen de pilaren zijn geplaatst. 

Ook de moderne tijd heeft haar sporen in de kerk getrokken. Een voorbeeld daarvan is het moderne altaar, vanwaar thans de Eucharistie- en andere vieringen geleid worden. Uit de meest recente periode dateren de kruiswegstatie van de hand van Martien van Woerkum (de dirigent van de Beekse Cantorij) en rechtsachter in de kerk het beeld van Sint-Petrus, de steenrots, vervaardigd door Dick de Bont

In de geest van de tijd – we spreken over de eerste helft van de 19e eeuw - kreeg de kerk vanbinnen een neobarok aanzien. 

Het interieur werd in barokke zin wit gestukadoord. Ook de inventaris, die in de loop van de 19e eeuw werd vervaardigd, respectievelijk van buiten werd aangeworven, kreeg een overwegend barok karakter. 

Dat geldt bijv. voor de biechtstoelen, die eind 17e eeuw in Antwerpen zijn gemaakt en waarschijnlijk in Frankrijk zijn aangekocht. 

Ook de barokke kruiswegstaties, waarvan er nog een aantal in de kerk hangt, stammen uit de 19e eeuw. Ze zijn omstreeks 1840 door een Antwerpse schilder vervaardigd. Het hoofdaltaar en de beide zijaltaren - ze zijn van hout en niet van marmer! - hebben eveneens een neobarok karakter. Ze zijn omstreeks 1860 in Frankrijk aangekocht, waar onder invloed van de antiklerikale wetten van minister Combes vele kerken en kloosters waren gesloten.

De beide 18e-eeuwse beelden van Sint-Joris en Sint-Sebastiaan, naamgevers aan de belangrijkste, thans nog bestaande schuttersgilden, zijn in de 19e eeuw aangekocht. Ze zijn van de hand van Waltherus Pompe uit Lith, die omstreeks het midden van de 18e eeuw in Antwerpen zijn atelier had. 

De beelden tegen de pilaren in het middenschip en links vooraan op het hoogkoor (Sint-Barbara) zijn neogotisch met uitzondering van het barokke Sint-Annabeeld.

Interessant zijn de twee kroonluchters boven het middenpad van de kerk. Eén ervan stamt uit ongeveer 1450 en is daarmee de oudste van zijn soort in het bisdom. Hierop is een persoon afgebeeld in de kledij van een ambachtsman: de maker van de luchter? 

De kroonluchter heeft de protestantse tijd overleefd. Datzelfde geldt voor de koorbanken.

Ook de prachtige, in renaissancestijl vervaardigde preekstoel (1628) dateert van voor de protestantse tijd. 

Op de kuip van de preekstoel bevinden zich de mooi gesneden beeltenissen van de vier evangelisten en de Salvator mundi (= de redder van de wereld). Op de trapleuning zijn in nissen met schelpmotief de twaalf apostelen afgebeeld. Boven op de preekstoel zien we de zandloper, die de duur van de preek (ca. 30 minuten) begeleidde.

Verspreid in de kerk vinden we nog een tiental grafzerken. 

Vroeger konden voorname (en vooral rijke) mensen een grafplaats in de kerk kopen. Dat was niet altijd een frisse bedoening; van dat gebruik stamt dan ook de uitdrukking ‘rijke stinkers’. In de Franse tijd is dit gebruik om hygiënische redenen en onder invloed van de égalité-gedachte van de Franse revolutie afgeschaft. 

Achteraan in de zuiderzijbeuk bevindt zich de zerk van schout Lambrecht Fabri met de inscriptie: hier leet beg(ra)ve(n) Lambrecht Fabri, schoutent deser vriheit. Sterft 23 Febru(ari) 1618 en Barbara van de Venne zyn huysvrouw. 

Onder het plaveisel van de in de 19e eeuw opgehoogde vloer moeten zich nog talrijke andere zerken bevinden.

De vloer bestaat uit leistenen tegels van 50 x 50 centimeter. Deze is in de loop der eeuwen meer dan eens vervangen, de laatste keer omstreeks 1900. 

Onder de tegels moeten nog talrijke grafzerken  liggen. De meeste zijn blijven liggen toen de vloer van de kerk op dezelfde hoogte werd gebracht als de vloer van de ingang via de toren. Deze werd in de loop der tijd verhoogd, omdat de omgeving van de toren door stof en aarde hoger kwam te liggen

Het prachtige, in laat-barokke stijl gebouwde orgel is een schepping van de Hilvarenbeekse orgelbouwer B.P. van Hirtum (1792-1875), zoon van orgelbouwer Nicolaas van Hirtum. Die had op zijn beurt het vak geleerd van de Keulse orgelbouwer Ludwig König. 

Voor de klank liet Van Hirtum zich inspireren door de barokke Franse kerkorgels.

Het orgel werd in 1843 in de kerk geplaatst en kostte destijds ƒ 2.500; de kosten van de restauratie in 1970 bedroegen ƒ 250.000.

In 1905 werd het verplaatst naar de noordwand van de toren, waarvoor een extra houten vloer moest worden aangebracht. De reden van deze verplaatsing is wel geweest ruimte voor de koorzangers scheppen. In 1969 is het orgel op zijn oorspronkelijke plaats teruggebracht. In 2005 heeft het wederom een grondige opknapbeurt ondergaan. 

Vooraan links staat een nieuw, klein orgel dat gewoonlijk gebruikt wordt om de koren (3 stuks!) te begeleiden. Vanaf het grote orgel is dat nauwelijks mogelijk. 

Aan de Hilvarenbeekse kerk is een kapittel verbonden geweest. De eerste vermelding daarvan dateert volgens A.M. Frenken uit 1157. Het kapittel was een college van geestelijken dat belast was met bijvoorbeeld het onderwijs (scholasterij), de zang (cantorij), de eredienst en ander pastoraal werk, in de eigen parochie maar ook elders. De leiding van het kapittel berustte bij de deken, die eertijds in de decanij woonde, het woonhuis aan de Wouwerdries. Enkele jaren geleden zijn daarvan de restanten blootgelegd. De kapittelheren of kanunniken kwamen ook samen voor het gemeenschappelijke koorgebed. Zij deden dit op het hoogkoor, gezeten in de kanunnikenbanken of steunend op een zogenaamd misericors. De kanunnikenbanken dateren uit het begin van de 17e eeuw. Ze zijn in de renaissancestijl van die tijd vervaardigd. 

Het kapittel had in de late middeleeuwen en vroegere nieuwe tijd groot gezag. Waarschijnlijk is het kapittel, met name de deken van het kapittel, de opdrachtgever geweest tot de bouw van de huidige kerk en toren. Een van die kanunniken was mr. Jan van Nispen, wiens afbeelding te zien is in de zogenaamde rouwkapel.

In de nissen stonden vroeger altaren. Vele gilden of broederschappen beschikten vroeger over een eigen altaar. Thans telt de kerk naast het hoofdaltaar nog drie zijaltaren: die van de schuttersgilden Sint-Joris en Sint-Sebastiaan en – helemaal rechts vooraan – het Maria-altaar. 

De thans nog actieve Sacramentsgilde, de zogenaamde Venerabele Gilde, heeft geen eigen altaar meer. Dat geldt ook voor het in de 70’er jaren van de vorige eeuw heropgerichte Sint-Catharinagilde. 

De dichtgemetselde openingen ten westen van de beide transepten zijn geen altaren geweest, maar de ‘normale’ toegangspoorten tot de kerk: de noordelijke voor de vrouwen, de zuidelijke voor de mannen.

De aanbouw aan de zuidkant van de toren stamt waarschijnlijk van kort na de brand van 1585.

De onderste verdieping werd oorspronkelijk gebruikt als boterwaag, later ook als brandweerhuis, en tot de 60’er jaren ook als doopkapel. Nu is het de rouwkapel. 

De bovenste verdieping van het bijgebouw heeft als gevangenis dienst gedaan. Thans bevinden er zich een keukentje, een toiletgroep en een opslagruimte ten behoeve van de toren. 

In de rouwkapel treffen we een van de muur genomen en door het Amsterdamse atelier van Dick Schoonekamp geconserveerde voorstelling van kanunnik Jan van Nispen (1450 – 1511), die zowel deken van het Beekse kapittel als deken van het uitgestrekte decanaat was. Jan van Nispen draagt over de linkerarm het zogenaamde almutium (= een bonten vacht) als onderscheidingsteken van de kanunnik. Op de spreukband staat Van Nispens motto de lezen Deus propitius esto mihi peccatori, ‘Heer, wees mij, zondaar, genadig’.

De aanbouw aan de noordkant van het hoogkoor werd tot voor kort aangeduid als ‘dagkapel’. Thans doet ze dienst als bijeenkomstruimte, ruimte voor de administratie etc. 

Het bouwwerk stamt uit 1933 en kwam in de plaats van het gemeentehuis, dat enkele eeuwen lang op dezelfde plaats tegen de kerk aangebouwd was. Daartoe werd destijds een grote gotische raampartij tot een blinde nis dichtgemetseld.

Naast het kleine koororgel bevond zich de eveneens dichtgemetselde toegang van het gemeentehuis tot de kerk. De eerste etage kende ook een gevangenisruimte. Via een thans dichtgemaakt venster konden de gevangenen de erediensten volgen.